Themenvorschläge:
- Realisierung mobiler Roboter mit verschiedenen Kinematiken
- Bahnregelung für mobile Roboter mit holonomen und nicht-holonomen Antrieben
- Vergleich von RANSAC und Hough-Transformation zur Geradendetektion
- Lokalisierung mobiler Roboter mittels Scan-Matching und Kalman-Filterung
- Monte-Carlo Lokalisierung für mobile Roboter
- SLAM-Verfahren für mobile Roboter (Particle Filter, EKF, Graph-SLAM)
- Einsatz von 3D-Kameras (Strereo, ToF(PMD)) zur Lokalisierung mobiler Roboter
- Extraktion von Rauminvarianten aus 3D-Bildern
- Implementierung von Algorithmen zur Exploration und Pfadplanung
- Pfadplanung mittels A* und Voronoi-Graphen
- Pfadplanung mittels A* in Quad Trees
- Kombination von statischer und dynamischer Pfadplanung
Aktuelle Themen im Rahmen von Forschungsprojekten:
- Detektion bewegter Objekte mit Lasersensoren bzw. 3D-Kameras
- Platooning mobiler Roboter und Bewegung auf optimalen Trajektorien
- Fusionierung von Umgebungskarten mobiler Roboter
- Erzeugung von Navigationskarten aus 3D-Entfernungsdaten mittels Octtrees
- Relative Positionierung von Robotern durch Karten- bzw. Scanabgleich
- Erkennen und Greifen von Objekten mit 3D-Sensor und Roboterarm
Bei Interesse bitte Rücksprache für detailliertere Informationen.
Auf Anfrage sind auch Arbeiten zu verwandten Themen möglich.
